No início de 2013 resolvi investir num novo hobby: Drones! Em particular, o Arducopter Hexa, fabricado pela 3DRobotics.

Bem… é verdade que também trabalho no uso de drones para a inspeção automática de infraestruturas críticas… No entanto, entre provas de observabilidade, desenho de filtros e controladores, simulações em Matlab, escrita e publicação de artigos científicos, não tenho assim tantos “momentos de felicidade” em que possa operar estes veículos! Especialmente porque, quando temos um veículo extremamente caro, equipado com instrumentos no valor de milhares de Euros (lasers, câmaras de video ou térmicas, computadores, entre outros), apenas pilotos profissionais com muitos anos de experiência (definitivamente, eu não sou um deles) devem operar o veículo!

Comprei então o Arducopter Hexa B, com o GPS uBlox LEA6, telemetria, e sonar. Nas horas vagas e fins de semana, comecei pelo modo mais básico (Attitude), onde apenas a atitude do veículo é estabilizada, e pratiquei voo estacionário e manobras de voo básicas. À medida que fui ganhando confiança nas minhas capacidades de pilotagem e no comportamento do veículo, comecei a explorar os modos de estabilização de altitude e de GPS, que apesar de dados muito ruidosos vindos do sonar funcionaram muito bem. Eventualmente, avancei para o teste do modo em que o veículo volta ao sítio de onde levantou voo (modo RTL) e, finalmente, alcancei o meu objectivo de voar em modo totalmente autónomo, planeando uma missão no software Mission Planner, que o Arducopter executou sem falhas assim que este modo foi ativado.

Por esta altura, a comunidade do sítio DIYDrones.com colocou o desafio T3 Cube
“A missão é simples, levantar voo e e subir até aos 20 m.
Voar descrevendo um cubo com 50 m de lado, parando por um minuto em cada vértice, de forma a que o tempo de voo não possa ser inferior a 8 minutos….. Serão concedidos pontos adicionais a quem conseguir ficar mais tempo em cada vértice….
O cubo em formato KML mais preciso ganha.”
Este era o incentivo que precisava para entrar nas profundezas do planeamento de missão desta plataforma!

Depois de quatro missões, três das quais tentativas de descrever um cubo, consegui que a trajetória do meu Arducopter fosse algo semelhante a um cubo. Fiquei cerca de 25 segundos em cada vértice, mas achei necessário passar por algumas arestas duas vezes, de forma a definir todas as arestas do cubo, passando cerca de 13 minutos em voo. Este foi o aspecto final do cubo que foi desenhado nos céus da Atalaia, Montijo, na pista do meu clube de RC, o “Hangar13”.

Do meu ponto de vista, não ficou nada mal, mas pelo menos mais três pessoas conseguiram trajectórias em forma de cubo mais precisas do que eu e com maiores tempos de voo. No total fomos 8 pessoas a participar, espalhadas por todo o mundo, e apenas por participar, os simpáticos organizadores deste desafio ofereceram-me uma t-shirt! 😀

O ficheiro KMZ pode ser descarregado aqui, e visualizado com todo o detalhe no Google Earth.