CAPTURE – drone vaivém para lançamento e captura em cenários cooperativos e não cooperativos

Este projeto pretende abordar diversos desafios científicos e tecnológicos com o objetivo de utilizar drones vaivém para realizar manobras de lançamento e captura de outros veículos ou objetos. Um primeiro cenário é considerado onde os drones vaivém cooperam com os veículos a serem lançados ou capturados, seja transmitindo informações sobre seu movimento planeado ou sincronizando ativamente seu movimento para facilitar a manobra. Abordar este cenário possibilita o desenho de veículos especializados para uma dada tarefa, por exemplo, drones de asa fixa com longo endurance, enquanto possibilita a descolagem e aterragem vertical desses veículos com drones vaivém. Um segundo cenário envolve o lançamento e captura de objetos ou outros drones, que podem não cooperar com os drones vaivém, seja de forma passiva ou ativa. Neste caso, os drones vaivém podem atuar como uma medida de segurança para remover os drones ou objetos de áreas restritas, podendo estes evitar ativamente serem capturados. Abordar esses cenários levanta desafios científicos e tecnológicos interessantes, incluindo: planeamento ótimo e cooperativo de trajetórias para uma equipa de veículos heterogéneos; controlo cooperativo, híbrido e distribuído para manobras críticas de rendezvous; estimação cooperativa e distribuída do movimento dos drones, de outros veículos e do ambiente envolvente; bem como lidar com estratégias de estimação, controlo e planeamento baseados em jogos diferenciais para o cenário não cooperativo.